刘裕字德舆,小名寄奴,京口(今江苏镇江)人。他自称是汉高祖之弟楚元王的后代,但到他这一代已经赤贫,早年靠种地、打渔、卖草鞋过活,还欠过赌债被债主绑在马桩上羞辱。三十多岁他投身北府兵(东晋最精锐的军队),从一名普通军士做起。
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